時間も費用も会社の理解を得られているので会社に役立つ目的を持つべきと数週間悩みましたが、結論はその事は考えずに進める事にしました。
純粋に基礎的な事に時間を掛けて理解する事に集中します。学問は下心をもって得られるものではない。というよりその様に器用に必要なところを理解しながら習得出来るほど器用ではありません。ノーベル賞を取ろうとして研究していた人はいないという事です。本末転倒
自由に出来ないのであれば時間も費用もお返ししようと思います。
この事で真剣に悩み結論も簡単ではなかったのですが、そもそもの動機は仕事に役立てるというよりレベルをもっと上げないと恥ずかしいと感じたからです。
それだけです。
３年半の開発も大詰めです。
赤外線データの無線転送をiPhoneで実現した初期から少しずつ改良を加えて来ました。
一番の問題はドローンとの相性でした。
最初はサーマルカムのスイッチを入れた途端、操作不能になってから電波についても調べ始めましたが簡単ではありません。今でもどこまで理解出来ているかというと初心者に毛が生えた程度です。
ドローンのメーカーが操作性の問題を解決してくれたので独自のシステムの向上に専念出来る様になりました。
誰もが簡単にサーマルカムが実現出来る様にすつ為に購入出来ない部分は自作が必要です。
また組立て方法や操作方法も作らないといけません。それを含めて販売するにもその為のサポートの方が大変です。それを費用を含めると倍以上の価格になるのとモンスターカスタマーは相手にするのも面倒。
まず構造的な追加部品は３Dプリンターという便利な物があります。それ自体を販売は考えますが、付随的な対応としてです。数量が増えれば金型を作るかですが、多分必要がないでしょう。
サーマルカムの基板は既に完成しています。またFLIRブレイクアウトボードが使い勝手が悪くなったので２年掛かって作った関西電機製ブレイクアウトボードは現在フィールドテスト中です。１０回は試作したのでそれなりに細かな部分まで出来たと思います。
①サーマルカム基板は既に絶賛販売中です。
②ブレイクアウトボードは
ブレイクアウトボードはLeptonのその他の開発にも役に立つ様にVSYNCとリセットを両方使える様にして中国製よりシステムの電圧が安定する様に回路も最適化しました。
組立て方法は
３DプリントしたパーツをM1.4とM1.6のビスで取り付けます。ドリルで穴を大きくしてM2（入手性が良い）に変更して接着剤で固定しても良いです。嵌め殺しになりますが簡単です。破損の際は全て作り直りですが…
サーボモーター用
1.4mm x 8mm 3pcs
下穴1.2mm
ブレイクアウトボード用
1.4mm x 5mm x 2pcs
MPU6050用
1.6mm x 8mm x 2pcs
Plastic Washer x 2pcs
1.6mm nut x 2 pcs
Leg and body
1.6mm x 8mm x 2pcs
Washer x 2pcs
1.6mm nut x 2 pcs.
ESP8266用
M2 x 5mm x 1pc
Washer.
ジンバルはSG90のサーボモーター２つとArduino Pro Miniの５VモデルとジャイロセンサーGY-521（MPU6050）をUSBシリアル変換ボードでスケッチを書き込みします。それも公開予定です。
バッテリーは３．７vのリチウムイオン電池で問題ありません。
マルツパーツの３５０mAh前後のモデルで飛行時間より長く使えます。
流行りのYouTubeで組立て動画を作ろうと思いましたが段取りが大変なので写真です。
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| 先ずはArduino ProMiniとGY-521の配線 |
細かく解説すると大作になりそうな情報量です。
このウェイポイントもどうなるか期待。
ANYCUBICの光造形の３Dプリンターは精度も良く手離れが良く１年以上問題なく使えています。冬場は材料の粘土が高くなり掃除がしにくくなりますが特に問題なし。
材料は黒か透明を使い分けています。試作の寸法等の確認は透明。テスト用は黒にしています。
外で使い込んで行くと脆く（硬貨して割れやすくなります。）弾力がなくなるのでガラスの様に割れてしまいます。
ドローン用に試作で精度が出て特に問題ありませんがプリントサイズが小さいのでパーツを分けて組み立てているので積層方も買いました。もっぱら小野さんに試作をお願いして送ってもらう手間が大変なので早晩こうなる事はわかっていたのですがいろいろありすぎて迷ってしまいました。
ブログやツイッターで方版の同じく ANYCUBIC社のChironを買ってドライバーを交換して静音たんぷに改造しました。この辺りユーザーが多いと色々情報が集まります。
今のプロジェクトはメンテナンスとドローンで便利にする事が目的です。
不良箇所を地図化するのは技術的には可能ですが、簡単ではありません。ステッチのソフトはopenCVやサンプルで作っていますが、実際に使えるようにするには画像処理の専門会社に頼むにも測量系のソフト会社でいくらかかるかわかりません。
ドローンの機能やソフトの不具合、時間の制約等。そもそも一から試行錯誤しているので初心にかえって楽しめないと良い方向に進まない。
ドローンの機能も納得行くレベルになりました。ソフトも後は調整の為の段取りもトラブルに見舞われながらなんとか明日試作機を送る予定。トラブルの部分は自分の部品と交換して引き続き作り直しします。
データ転送距離が伸びる調整が終わるまでに自動運転のソフトのテストをして去年のステッチのソフトで再調整は４月？
何がしたいのかというとMAPPINGでメンテナンスのレポートに使えないかです。
結局AI＝データサイエンスである事は今まで分かりました。
データサイエンスとは何か？が分からない部分がツイッターがキッカケでその様なプランが放送大学で受講できる事が分かりました。それだけを受講する半年コースや１年コースもある事が分かりました。仕事と並行する事を考えて４年のコースにする事になりました。
会社で費用を負担して頂けるのは大変ありがたいです。費用以上に重要なのはその為の時間です。それほど賢くない上に年齢による衰えで記憶力や並列して行う処理も実質２つが限界です。２０台の頃はもっとこなせた記憶があります。
認証取得には７１単位中１４単位を取れば良いのですが、必要と思われる単位を集計すると４０単位になりました。効率良く１４単位をとる事はせず必要な単位の取得する事にします。
さらに深堀すると線形代数学をもっと深堀する事になるのですが、工学部ではなく教養学部の中で学ぶのが精一杯だと思います。能力の限界は超えれないですが、コツコツやっていければと思っています。最近限界が見えて来た様な気がします。そこは悩んでいます。
実際にプロジェクトを進めると必要に迫られたところはやる事になると思います。
全てを一人でこなせると思わない様にします。既にその事の限界はあります。そのを時間を掛けて進めているのが現状です。
卒業する事や大卒資格は考えていません。その事が嫌で大学に行かなかった事は後悔していません。何を学ぶのか分からなかったから行かなかったのでその頃の自分に良いアドバイスを今なら出来たと思います。での今それができる環境にいる事は大変幸せな事だと思います。
何より線形代数で推論や予測が出来てそれで社会解決ができる世の中になった事は今回初めてわかった事です。AIってすごいと思われる事の本質はそこです。それが分からず行列を解く事が楽しいと思たら数学者になったでしょうが。
後はヨビノリたくみさんのYouTubeの授業は分かりやすく数学が身近に感じられます。これも学生の頃に自分に伝えたいですが、その頃この方は生まれてません（笑）
難しい教科書を見る前に観てから本を読み進めればなんとか続けて行けそうな気がします。
高校の数学教師が好きに慣れなかったから余計にそう思うのかもしれません。その事を卒業証明書を取寄せてから思い出しました。過去のいろいろな事を思い出していますが今まで経験した事で今が一番良い選択が出来る訳で社会人になってから学び直す事は良い事です。
その様な人が増えれば社会はより良くなると思います。努力や根性ではなくより賢くなる事で社会は良くなります。
まあいずれにしても小野さんには感謝しています。
画像認識、AIやリナックス操作は本業の合間なので同じ様な作業をgoogle先生に聴きながらまた本等で確認しながら並行して進めているので個々集中してやるより５倍から１０倍の時間が掛かっています。
Dockerに関しては１年前に本を購入して機器を一から設定するのに数ヶ月掛かっています。
便利なはずの機能ですが、思いの外複雑で（私的に）１２月に本を読み進んで年末年始の休みに三分の一読み進んでギブアップです。オーケストラが大変ポートが大変…
兎に角やってみましたが教科書通りに進めるだけでも１週間の試行錯誤、サンプルが古く教科書通りに動かず、エラーの内容は全く分からず。グーグル先生にきいても同じ様なエラーを探すのに一苦労。昨年のバージョンをインストールしてアップデートを中止してやっと動くも”何で？”、まあJetsonにインストールで何度でもやり直しが出来たのでメインPCのインストールはもう少しテストしてからにします。
また本を読み進む事になりました。 分からないなりにもう少し進めます。
サーマルカムも大体完成ですが、細かなチューニングが出来てからデータの公開や必要部品の販売。これも２年掛かっています。
もう少しスピードアップしないと取り残されそう。何に？
基礎的な部分の学習に本格的に入ろうと思います。＝データサイエンスです。
今までに出来た物やコンテストの結果やPoCは、まあ出来ていますがもう少し本格的な商談になると相手もそれなりな会社なりこのままでは超えられない壁でプロジェクト自体が頓挫してしまいます。中小企業の枠で遊んでいると言われそうです。
もう一つは記憶力で何度も同じ間違えを繰り返す、コピペを繰り返すので本質を理解していない事が積み重なってだんだん苦しくなって来ています。
昨年コンテストを受賞してからはひたすらアウトプットで精魂尽きた感じです。それほどの実力も無いので当然です。と言っても社内で私の状況を正確に理解できる人はいません。
先ずは基本のインプットです。G検定は今の私には無意味です。
で、今の私に必要なのはこれ！１年は掛かる大作です。
２０２１年１月２５日午後快晴のもと実証実験の為、大阪城西の丸庭園と壕周辺でサーマルカムのテストを行いました。
当日は共同通信社、大阪日日新聞や読売テレビの取材がありました。読売テレビの放映はありませんでした。
