こちらのシステムは試行錯誤が続いて仕上げに時間が掛かっています。
と言ってもまた新たな電波の混線でWiFiがGPSに影響が出てwaypointが使えません。
今使っているMavenと言うwaypoint（オートパイロット）のソフトはアップルの地図ソフトなので地図が古くパネルのレイアウトが分かりませんOzn。
Litchiと言うもう一つのアプリはGoogle Mapなのでレイアウトもこの通り
このデータはCSV形式になるのでブラウザーでデータを保存できるのですが、このアプリはMavicMiniには対応していません。
Mavenの次のアップデートでこのCSVデータをインポート出来るようにしてくれるそうです。このイタリア人エンジニアはタダものではありません。
こっちも頑張らないと…先ずはiPad買わないと設定もままならない。iPhoneじゃ画面が小さ過ぎてパネル位置がずれてしまいます。
まだマッピングソフトに手がついていません。😅
入門微分積分（’１６） 1760041をインターネットで何度か再生しながら聴いていると眠たくなる。
線形代数は入門線形代数が取れなかったので取りましたが、もっと難しいですが必要な知識なのでなんとかしたいと思います。もちろんこれも眠たいです。解析入門もです。
工夫して綺麗なアシスタントが聞き手です。（数学を理解されています、何せ早稲田大学理工学部数理科学科)
授業内容のコピペは禁止されています。あしからず。
集合と証明でかなり手こずっています。書いて覚えて、忘れてまた書いて（忘れるの１日と掛かりません。）
見直すとなんと無く覚えているところ全く頭に入っていないところ…
さらっと流されて分からないところは質問中です。式を文章に挿入するにはLaTeXが必要。
LATEXです。\LaTeXと入力。
LATE例えば表記の |an−0| は |a_{n}-0| と入力します。
これを使わず石崎 克也先生に質問しました…
なんで０を引いて絶対値をとるのか分かりません。
他のyoutubeを観て数直線上の極限の表現の為に絶対値をとる必要がある事が
分かりました。
ε=1100
N0=101
∣∣∣1n−0∣∣∣<1100(n≥101)が成り立つのほうが分かりやすいです。
n>Nの自然数ってのも分かりにくい。
もう一度質問してます。
まだ１回目のところを行ったり来たりするうちに次が始まると行った悪循環。
youtuberヨビノリたくみは最強ですね。立て板に水と行ったところです。聴いてて楽しい。
眠たい授業はやっぱり眠たいです。
マーケティングや統計は講義を聴くといった感じなので先ずは数式と定理を覚えていかないと後半に行く前に死んでしまいそうです。アルゴリズムとプログラム、Java等の授業もオンラインでありますがまだ手についていません💦
半月が過ぎて全ての単位が取れない様な感じです。先ずは数学に重点を置いて進めます。
時間も費用も会社の理解を得られているので会社に役立つ目的を持つべきと数週間悩みましたが、結論はその事は考えずに進める事にしました。
純粋に基礎的な事に時間を掛けて理解する事に集中します。学問は下心をもって得られるものではない。というよりその様に器用に必要なところを理解しながら習得出来るほど器用ではありません。ノーベル賞を取ろうとして研究していた人はいないという事です。本末転倒
自由に出来ないのであれば時間も費用もお返ししようと思います。
この事で真剣に悩み結論も簡単ではなかったのですが、そもそもの動機は仕事に役立てるというよりレベルをもっと上げないと恥ずかしいと感じたからです。
それだけです。
３年半の開発も大詰めです。
赤外線データの無線転送をiPhoneで実現した初期から少しずつ改良を加えて来ました。
一番の問題はドローンとの相性でした。
最初はサーマルカムのスイッチを入れた途端、操作不能になってから電波についても調べ始めましたが簡単ではありません。今でもどこまで理解出来ているかというと初心者に毛が生えた程度です。
ドローンのメーカーが操作性の問題を解決してくれたので独自のシステムの向上に専念出来る様になりました。
誰もが簡単にサーマルカムが実現出来る様にすつ為に購入出来ない部分は自作が必要です。
また組立て方法や操作方法も作らないといけません。それを含めて販売するにもその為のサポートの方が大変です。それを費用を含めると倍以上の価格になるのとモンスターカスタマーは相手にするのも面倒。
まず構造的な追加部品は３Dプリンターという便利な物があります。それ自体を販売は考えますが、付随的な対応としてです。数量が増えれば金型を作るかですが、多分必要がないでしょう。
サーマルカムの基板は既に完成しています。またFLIRブレイクアウトボードが使い勝手が悪くなったので２年掛かって作った関西電機製ブレイクアウトボードは現在フィールドテスト中です。１０回は試作したのでそれなりに細かな部分まで出来たと思います。
①サーマルカム基板は既に絶賛販売中です。
②ブレイクアウトボードは
ブレイクアウトボードはLeptonのその他の開発にも役に立つ様にVSYNCとリセットを両方使える様にして中国製よりシステムの電圧が安定する様に回路も最適化しました。
組立て方法は
３DプリントしたパーツをM1.4とM1.6のビスで取り付けます。ドリルで穴を大きくしてM2（入手性が良い）に変更して接着剤で固定しても良いです。嵌め殺しになりますが簡単です。破損の際は全て作り直りですが…
サーボモーター用
1.4mm x 8mm 3pcs
下穴1.2mm
ブレイクアウトボード用
1.4mm x 5mm x 2pcs
MPU6050用
1.6mm x 8mm x 2pcs
Plastic Washer x 2pcs
1.6mm nut x 2 pcs
Leg and body
1.6mm x 8mm x 2pcs
Washer x 2pcs
1.6mm nut x 2 pcs.
ESP8266用
M2 x 5mm x 1pc
Washer.
ジンバルはSG90のサーボモーター２つとArduino Pro Miniの５VモデルとジャイロセンサーGY-521（MPU6050）をUSBシリアル変換ボードでスケッチを書き込みします。それも公開予定です。
バッテリーは３．７vのリチウムイオン電池で問題ありません。
マルツパーツの３５０mAh前後のモデルで飛行時間より長く使えます。
流行りのYouTubeで組立て動画を作ろうと思いましたが段取りが大変なので写真です。
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| 先ずはArduino ProMiniとGY-521の配線 |
細かく解説すると大作になりそうな情報量です。
このウェイポイントもどうなるか期待。
ANYCUBICの光造形の３Dプリンターは精度も良く手離れが良く１年以上問題なく使えています。冬場は材料の粘土が高くなり掃除がしにくくなりますが特に問題なし。
材料は黒か透明を使い分けています。試作の寸法等の確認は透明。テスト用は黒にしています。
外で使い込んで行くと脆く（硬貨して割れやすくなります。）弾力がなくなるのでガラスの様に割れてしまいます。
ドローン用に試作で精度が出て特に問題ありませんがプリントサイズが小さいのでパーツを分けて組み立てているので積層方も買いました。もっぱら小野さんに試作をお願いして送ってもらう手間が大変なので早晩こうなる事はわかっていたのですがいろいろありすぎて迷ってしまいました。
ブログやツイッターで方版の同じく ANYCUBIC社のChironを買ってドライバーを交換して静音たんぷに改造しました。この辺りユーザーが多いと色々情報が集まります。
今のプロジェクトはメンテナンスとドローンで便利にする事が目的です。
不良箇所を地図化するのは技術的には可能ですが、簡単ではありません。ステッチのソフトはopenCVやサンプルで作っていますが、実際に使えるようにするには画像処理の専門会社に頼むにも測量系のソフト会社でいくらかかるかわかりません。
ドローンの機能やソフトの不具合、時間の制約等。そもそも一から試行錯誤しているので初心にかえって楽しめないと良い方向に進まない。
ドローンの機能も納得行くレベルになりました。ソフトも後は調整の為の段取りもトラブルに見舞われながらなんとか明日試作機を送る予定。トラブルの部分は自分の部品と交換して引き続き作り直しします。
データ転送距離が伸びる調整が終わるまでに自動運転のソフトのテストをして去年のステッチのソフトで再調整は４月？
何がしたいのかというとMAPPINGでメンテナンスのレポートに使えないかです。
