サーモグラフィー画像の安定化

サーマルカム基板を買った方で実際太陽光発電所でテストして頂いた方でドローンの自動操縦（ウエイポイント）を使った録画があります。

サーマルカムはジンバルを付けていないのでどうしても画像が安定しません。

なので簡易ジンバルをサーボモータを使って軽量に試作しました。

ここからが長いストーリー（2018年8月～）でブラシレスモーターの出力を上げると誤動作し出します。ソフト上でフィルターをかけたり、３DoFセンサーをアルミケースに入れたり、ドローンの上部にセンサーを移動したり、サーボモーターの配線をフェライトコアに巻き付けたり係数の違うフェライトコアを4種類テストしたり、サーボモータの制御をアナログ配線からフォトカプラを使ってノイズを入り難くしたり、基板を金属ケースに入れたり、サーボモーター自信をブリキケースに納めたり…

10ヵ月42回のフライトテストをしましたが、サーボモーターを使ったジンバルは断念しました。

原因はサーボモーターの中にあるKC5188のPWMサーキットのレファレンス電圧が怪しいとは思いますがこれを強力なブラシレスモーターの磁気嵐から救う事が出来ません。

なぜブリキを使ってサーボモーターを囲ったかというと軟鉄が磁気に強い（ブリキの鉄が軟鉄かどうかの確認はしていませんが、鋼板をブリキにする意味は無いのでそれにしました。）仮に鋼板にしても結果を見る限り殆ど変らないと思います。

軽量ドローンにする為に本格的なジンバル（ブラシレスモーターを使ったタイプ）を使わなかったのですが、サーボモーターでもここまでの重量になると本格的なジンバルでテストした方が良いかもしれません。

色々な検証とテストを繰り返しても全く解が見付かりませんでした。

私の見当がそもそも間違っているのかもしれませんが、一旦このプロジェクトはクローズします。

テストをお願いした大澤さんには感謝です。

残念な結果ですが、すべてが報われる訳ではないのは世の常です。でも疲れた。