盤メーカーとIoTそしてAI: ２年越しのシンバル完成！！　また豪華絢爛の作品群が完成もしくはもうすぐ完成です。

祝１００ブログ投稿　！
社内報告のこのブログも今回１００回目（ちょうど１年）。
この記念すべき内容は小型ドローンに搭載可能なジンバルシステムが完成して無事テストが終了しました。このテストにご協力いただいている神奈川県の大澤様に感謝致します。

オリジナルの動画(2019/8/18録画)

https://youtu.be/nDbvyKD6khs

分かりにくいかもしれませんが機体の揺れに対してしっかりと制御しています。

ジンバルがOffの時

ジンバルがOnの時

サーボモータの応答速度は遅いので早い動きにには追従してヌルッと画像の揺れを抑える事は出来ませんが、カメラの角度は一定に保つ事ができる様になりました。

Mavic Air（DJI)のモデルは自動操縦の場合、直線を一定速度で航行している時は画像は安定しますが（下の画像の様に）軌道を変更する際にどうしても画面が揺れます。

コーナーで下の段に移行する際に揺れています。

この画像の揺れが改善すると格段に使いやすくなります。

やりました！油川さんと３年半前やり始めてやっとシステムが完成！
本当に長かった…

以前はと言うと…

モータの出力を上げると振動で誤作動…

原因はカルマンフィルターで入力から次の動きを予測するのですが、振動の加速度で実際より早くオーバーシュートしているようです。PID制御等で調整する方法もあるとは思いますが今回はこの部分を用いないソフトにそっくり入れ替えました。

豪華絢爛の作品たちです。
会社のロゴのついたiPhoneアプリもほぼ完成（LEPTON用とBOSON用）。

特にBOSON用のソフトの完成度は非常に高く。約２０FPS達成。これ絶対売れる(と思っているのは当事者だけかもしれませんが）
このレベルで３年も開発し続けているので当然かもしれません。
本家FLIRのマネジャーの発案で完成しましたがリリースして感想を聞きたいくらい。

AIソフト
廉価版のNVIDIA Jetson Nanoは認識率以外は納得の出来栄え。
Lepton自体の識別可能な距離が３０m位しか無く、Nanoのメモリー１００％でこれ以上のスピードアップと認識率向上は無理ですが、Gstreamerとメモリーのスワップを効率的に使ってここまでしている人は殆どいません。