New Gimbal Soft

この一年サーモドローン用のジンバルの誤作動を何度も修正していますが解決していません。

当初はブラシレスモーターの出力を上げることでノイズが発生していると思いシールドケーブルや基板にフィルターを入れたりブリキでシステムをカバーしたりしましたが、改善せず半ば諦めていました。

サーボモーターからブラシレスモータータイプに変えてみまいたが仮にこの問題が解決しても重量オーバー…

そのブラシレスジンバル製作中に先月同じ様にジンバルを作っている人のブログにその原因が振動であると書いていました。であれば今までの対策で結果が良くなかったのも頷けましす。

なので早速色々な防振材料を集めて電動歯ブラシの振動で実験。ゲルタイプの防振マットが良い感じでした。
ただ振動が原因かが確信が持てません。またマイコンのシリアル通信を使ってデータを確認しようとしても数字は結構安定せず確認しづらいのでその出力を可視化するソフトを試してみました。Processingというソフトでマイコンの出力を可視化します。

で電動歯ブラシで実験しました。

電動歯ブラシの振動でもそれほど誤作動が起きていないように見えます。
一応防振ゲルを有無でテストしましたが結果は殆ど変わらないので防振対策自体は効果は無い様です…

ではこの振動で今使っているソフトで実験すると…

電動歯ブラシの振動で誤作動が出ました。ドローンと同じ様な挙動になりました。

（防振ゲルの効果は無いと言う結論になりました。）

（スポンジも効果は無い）

で？振動で起きるがソフトで出たり出なかったり…
今回可視化したprocessingのソフトとドローンのソフトは同じMPU6050のセンサーを使っていますが、ソフトの中身が違います。ドーロン用はカルマンフィルターを使って出力を適正化しています。がもしかしてこの適正化が悪さをしているのか？と思い別のジンバルソフトで実験。
サーボモーターが１つしかないのでロールとピッチを別々にテスト。

まずはロール。振動の影響は殆ど無く姿勢を帰ると問題なく反映されています。

ピッチも特に問題が無い。

と言う事はソフトの問題？
確かにMPU6050センサーに振動を伝えてもprocessingの出力に大きな影響は出ていないようだし。
あとはソフトを入れ替えたモデルを神奈川県の人に送ってMavic Airで実験して調べてもらいます。