アジャイル？完成度の高いものは一気に出来ない。

ウォーターフォール開発とアジャイル開発

ウォーターフォール開発とは

十分な設計図を書いてそれを踏まえて最後まで開発する。

目的ははっきり見えているものの開発

アジャイル開発は

試行錯誤しながら完成度を上げていく開発

と本には書いてあります。

今も開発しているサーマルカムはどっち？

どちらでもあり、どちらでもない感じ。

本に惑わされるとどちらか２つしかないと思わせられますが、時代によって変わっていうようです。

昔のソフトはウォーターフォール開発（恐らくソフトの販売はCD等のメディアだった時代）は店頭に並べて一斉に販売する為、ある程度完成されていないといけなかったのでしっかりとした計画をして完成度をあげないと競合メーカーに負けてしまうから？

今はアイデアを出来るだけ早く商品化する為とオンラインで販売出来るので完成度がそれほど高く無くてもアップデートをする事で後から完成度をあげる事が出来るのでアジャイル開発といわれる手法が取られている。

どちらが良くてどちらが悪いというわけでもなく最初からどちらかでもない。つまり結果としてどちらかと呼ばれる様に感じます。

アジャイルの完成度が高く無くてもが＝いい加減ではいけないという事が本には書いていない。

とりあえず出荷してしまうとダメです。

当たり前です。

会社のCADソフトもいい加減なら良い製品は作れません。

歴史の考察もいい加減なら誰も読んでくれませんし新聞記事になるくらい内容が濃いという事です。

３年しても新たな発見で開発が継続しています。

サーマルカムでいうと最初はデザリングの距離はハードウェアの設計が機器の基本設計からスタート。メーカーのSDKやオープンソースを使ってテストと改善をすすめていました。

それぞれが試行錯誤。だって答えがどこかにあるわけではなかったから…

それでも完成度の高いものが出来たと今でも思っています。

ただ分からないから対応出来なかった事が出来る様になってきました。

今のスマホのアプリが何度もアップデートするのが何故かというとOSのアップデートやセキュリティーの問題以外に改善や改良が続けられてより良いものになる為の様に思います。

ソフトはハードウェアと違いアップデートが出来るものなのでより良いものになって行きます。

何故かというとそれを作っている人は良い方法が見つかればそうしたいと思います。

アップルは個人情報保護やセキュリティーと適当な理由で難しくするので不要な手間が掛かってしまいます。膨大なアプリの申請の対応している担当者がソフトウェアのレベルは高いかもしれませんが問合せのレベルがお馬鹿さんな感じです。
いつも嫌がらせか訳のわからない難題を出します。数万円の機器をアメリカに送らせたり…（通関の為に難しい書類やルールがあり封筒や箱に入れても簡単に他国に送れません。）また個人情報保護の為と言って録画ボタンの形が分かりにくいと難癖をつけたり…

挙句に赤外線が医療機器なのでその証明がいるとか…

その度にバカヤローと言いたくなりましたが、グッと堪えて書類を用意して対応してきました。企業ならそんな事ないかというとそんな事もないようで所々で揉めています。

しょうがないとは思いますが一個人には結構大変です。

ちょっと本題からそれました。すみません…

サーマルカムは元々ドローンを使ってサーモグラフィー画像をデザリングで転送する事が主な機能です。

最初はサーマルカムの２．４Ghzの電波の影響でドローンがコントロール出来ずどこかえ飛んで行って、そうならないドローンを探す事も大きな問題でした。DJIのMavicMiniのお陰でドローンがコントロール不能になる事は無くなった反面サーマルカムのデザリングが切れやすくまた距離が伸びなくなりました。その原因もはっきりと分からない。電波は見えないスペクトルアナライザーや無線技術は複雑で対応策を見つける事は簡単ではありません。

YouTubeは色々な人が動画を公開しています。ドローンの話題も結構あります。その中に無線技術のプロで解説している人もいます。Mavic miniの電波解説

アナログのチャンネル技術以外にソフトウェアの制御もより高度になっていて、その理解がないと対策のしようがない状態です。

まず技適（電波法）これを守らないとまず法律違反です。

より遠くに電波を飛ばしたいのですが、電波出力を上げる若しくはアンテナを改造は第三機関に法律を準拠しているかの証明書が個別に必要なので多額の費用が発生します。

次に屋外で仕様出来る電波帯は２．４Ghzだけです。それもチャンネルは１３しかありません。

DJIも当然ですが技適を守っています。本物の電波エンジニア（多分携帯電話を開発出来るレベルの技術者と各国の電波法を理解出来る人もいる筈）それぞれを理解した上でドローンを作っています。（海外は５Ghz帯が屋外で使えますが日本はその帯域を自衛隊が使っているので使用不可です。今後も可能性が０です。北朝鮮や中国がある限り無理でしょう。）

解説を聞くとシーケンスは送信機とドローン本体の電源を入れて通信を確立してその後使用チャンネルの電波が混んでも全てのチャンネルを常に把握しながら定期的に変更しています。自動のモードの時はそれぞれのテャンネルにパイロットの電波を出し続けています。それでも１３チャンネルしかないので全て使えない事もありえます。その場合リターントゥホームの設定をすると送信機から１１秒ドローンへの通信が途切れたらドローンの離陸の際のGPSのポイントに自動で着陸します。

３００万円のドローンでも同じなのでそれらの機能を理解しないと墜落若しくは制御不能になります。

DJIの制御はかなり優秀なので（正直調べれば調べるほど関心します。）

現在のサーマルカムはドローンがなければ５０m以上の通信が可能ですが、DJIのドローンと一緒に運用すると１０−２０mで切れてしまいます。電波の影響の無い大阪城の休日に実証実験で確認済です。

DJIと同じ様に動的にチャンネルの空きを見つけてホッピングする様にしようとしましたがESP（機器側）はソフトでそれが可能ですがデザリングは６チャンネルで固定という事が分かりました。それでもWiFiが途切れても再接続をする様にソフトを改善中です。それでも一つのチャンネルしか使えないのでドローンのチャンネル制御を手動にして（こうするとドローンの制御に問題がでます。）リターントゥホームの設定をします。大阪城の実証実験と室生発電所の実験で

サーマルカムの電波がドローンのGPSの捕捉に影響が大きくその為アルミのスカートをサーマルカムに付けて対策案を実験中です。とりあえず５分程度でなんとかホームポイントを設定出来量になり、それが安定する様に試行錯誤中です。

これで次のステップにいけそうです。

前置きが長くなりましたが、これらの問題は最初から想定出来た訳も無く、対応する事で以前より安定度がかなり改善しています。諦めてしまえばそれまでですがここまで改善や改良をしているところは他に無いと思います。

一つ一つ改善を続けていれば、その差は大きくなり結果は簡単にコピー出来る事もあると思いますが、その過程は真似する事は出来ません。

私はその真似をしたいと決して思いませんが…しないとしょうがないから結果そうする以外に無いだけです。

ありふれた言葉ですが、継続は力なりです。人生にも言える事の様に思います。

必死にもがいています。がっ、私が努力しているわけではありません…

ねっ！小野さんm(._.)m